本书主要是讨论机械手结构及其控制，包括空间变换，机械臂运动学，静力学，动力学，路径规划，以及机械手控制过程。本书尝试结合配套的机器人实验器材和实验指导书，把机器人理论学习与实验过程密切联系起来，从而使机器人的学习成为既有理论，又有实践的互动过程。学习者将在充分的实验操作基础上，快速理解和掌握有关机器人理论和技术。为了提高学习效率和激发学生学习兴趣，本书将机械手基本原理与技术的学习过程建立在小机械手实体与虚拟软件一对一的基础上。