在本书即1959-1960年度的研讨班中，拉康以其对欲望的独到理解与创新阐述为基础，较为系统地构建起了一套以欲望为核心的“精神分析的伦理学”，并且通过从各个角度不断与西方伟大的哲学-伦理学传统进行深入对话，充分彰显了欲望极其宝贵的伦理学价值。通过对康德伦理学进行独具创见的批判性解读，拉康深入揭示了后者与萨德思想的隐蔽关联所引发的西方现代伦理学的重大危机，并且在此基础上提出了一套精神分析式的解决方案，其中最关键的环节便是在实践中对欲望或者更确切地说是冲动的对象进行某种“升华”。通过对弗洛伊德冲动学说的重读和解构，拉康在深入揭示冲动和语言紧密关系的同时，也为冲动的可塑性进而还有升华的可能性找到了坚实的理论基础。在如何将欲望的心理活动付诸行动的问题上，拉康继承了从亚里士多德到弗洛伊德的三段论式的实践模式，并且对此给出了一套别开生面的阐释。以欲望与行动之间的关系为主轴，拉康在对文学经典中的悲剧英雄进行分析和解读的过程中，实际上提出了一套独具特色的悲剧理论，并且揭示了他的这套欲望伦理学所具有的悲剧精神。最终，可以说这套以认识欲望、净化欲望并爱护欲望为宗旨的精神分析的伦理学，鼓励人们“不在其欲望上让步”或者说遵照其内心的欲望去行动，真正做到“从心所欲”。